# Slovník pojmů o humanoidních robotech

## Aktuátor (actuator)

Zařízení, které mění dodanou energii na pohyb nebo sílu. V robotovi například ohýbá kloub nebo otevírá chapadlo.

## Autonomie (autonomy)

Schopnost robota vykonávat úkoly bez průběžného řízení člověkem. Její rozsah závisí na úkolu a prostředí; samostatná chůze ještě neznamená samostatné zvládnutí celé práce.

## Bezpečnostní norma (safety standard)

Dokument stanovující požadavky nebo postupy pro omezení rizik při návrhu a používání zařízení. U robotů pomáhá řešit například nebezpečný kontakt s člověkem; samotné splnění normy nezaručuje bezpečnost v každé situaci.

## Bipedální chůze (bipedal locomotion)

Chůze po dvou nohách, při níž robot střídá oporu a přenáší váhu mezi chodidly. Vyžaduje sladění pohybů kloubů a průběžné udržování rovnováhy.

## Bod nulového momentu (ZMP) (zero moment point (ZMP))

Bod v rovině podložky, vůči němuž je výsledný klopný moment sil působících na robota nulový. Při chůzi po rovné ploše pomáhá řízení plánovat pohyb tak, aby robot udržel oporu chodidel.

## Digitální dvojče (digital twin)

Digitální model konkrétního stroje nebo pracoviště propojený s údaji z jeho skutečného provozu. Pomáhá sledovat stav zařízení, zkoušet změny a odhadovat jejich dopady.

## Dynamická rovnováha (dynamic balance)

Udržování stability během pohybu pomocí průběžných změn postoje, sil a došlapů. Robot tak může zvládnout krok nebo vyrušení, i když by v některé okamžité poloze nedokázal nehybně stát.

## End-to-end řízení (end-to-end control)

Přístup, při kterém se model učí převádět vstupy, například obraz a zadání úkolu, na výstupní akce jako celek. Výstupem mohou být cíle pohybu, které dále zpracuje řízení motorů.

## Enkodér (encoder)

Snímač, který převádí polohu nebo změnu polohy na elektrický signál. V robotickém kloubu pomáhá zjistit natočení a poskytuje zpětnou vazbu pro přesné řízení pohybu.

## Harmonická převodovka (strain wave gearing)

Převodovka, v níž se pružné ozubené kolo řízeně deformuje a zabírá do pevného ozubeného věnce. Umožňuje velké snížení otáček v malém prostoru a přesný pohyb robotických kloubů.

## Hloubková kamera (depth camera)

Kamera, která kromě obrazu nebo místo něj poskytuje vzdálenost jednotlivých částí scény. Robot díky ní odhaduje tvar a polohu předmětů a rozpoznává překážky v prostoru.

## Hydraulický pohon (hydraulic actuation)

Pohon, který přenáší energii tlakovou kapalinou do válců nebo hydromotorů. Dokáže vyvinout velkou sílu, ale vyžaduje také zdroj tlaku, rozvody a těsnění.

## Inerciální měřicí jednotka (IMU) (inertial measurement unit (IMU))

Soustava senzorů měřící zrychlení a úhlovou rychlost, tedy jak rychle se těleso otáčí. Řízení z těchto údajů odhaduje náklon a změny pohybu robota, což pomáhá udržovat rovnováhu.

## Kolaborativní robot (collaborative robot)

Robot navržený pro spolupráci s člověkem ve sdíleném pracovním prostoru. Bezpečný provoz závisí také na nástroji, úkolu a posouzení rizik celého pracoviště.

## Koncový efektor (end effector)

Pracovní část na konci robotického ramene, která přímo působí na okolí. Může to být například chapadlo, robotická ruka nebo nástroj pro konkrétní činnost.

## Kvazi-přímý pohon (quasi-direct drive)

Pohon spojující motor s převodovkou s malým převodovým poměrem. Umožňuje rychle reagovat na kontakt s okolím a usnadňuje řízení síly, ale vyžaduje motor schopný dodat dostatečný točivý moment.

## Lidar (light detection and ranging (lidar))

Senzor, který pomocí laserového světla měří vzdálenost k okolním povrchům. Z mnoha měření vytváří prostorový přehled, který robot využívá pro orientaci a vyhýbání se překážkám.

## Model VLA (vision-language-action) (vision-language-action model)

Model umělé inteligence, který propojuje obrazové vstupy, jazykové pokyny a akce robota. Může například z obrazu stolu a slovního zadání navrhnout pohyby potřebné k uchopení předmětu.

## Pilotní nasazení (pilot deployment)

Omezené zkušební používání robota ve skutečném provozu. Slouží k ověření jeho užitečnosti, spolehlivosti a bezpečnosti před případným rozšířením.

## Planetová převodovka (planetary gearbox)

Převodovka s centrálním ozubeným kolem, kolem něhož obíhají menší kola uvnitř ozubeného věnce. V robotických pohonech může snižovat otáčky motoru a zvyšovat dostupný točivý moment.

## Posilované učení (reinforcement learning)

Metoda, při níž se systém učí volit akce podle odměn získaných za jejich výsledky. Robot se tak může v simulaci postupně naučit chůzi nebo manipulaci zkoušením různých postupů.

## Prediktivní řízení (MPC) (model predictive control (MPC))

Řízení, které pomocí modelu předpovídá blízký budoucí pohyb a hledá vhodné akce s ohledem na cíle a omezení. Plán průběžně přepočítává podle nových měření, například při vyvažování robota.

## Přenos ze simulace do reality (sim-to-real) (sim-to-real transfer)

Přenesení dovednosti nebo řídicího postupu z virtuálního prostředí na skutečného robota. Je potřeba zvládnout rozdíly mezi modelem a realitou, například v tření, měření nebo odezvě motorů.

## Robot jako služba (RaaS) (robot as a service (RaaS))

Způsob poskytování robota, kdy zákazník platí za jeho používání nebo vykonanou práci místo přímého nákupu. Součástí služby může být také údržba, software a provozní podpora.

## Robotická ruka (robotic hand)

U humanoidů část na konci paže určená k uchopování a manipulaci s předměty, často vybavená pohyblivými prsty. Její schopnosti závisejí na konstrukci, senzorech a způsobu řízení.

## Servomotor (servomotor)

Motor používaný s čidlem a regulátorem, který porovnává požadovaný a skutečný stav a upravuje pohon. Díky této zpětné vazbě lze přesně řídit například polohu nebo rychlost kloubu.

## Silový senzor (force sensor)

Snímač, který měří působící sílu. Robot jej může využívat například k řízení přítlaku při manipulaci; kombinované snímače síly a momentu měří také otáčivé účinky sil.

## Simulátor (simulator)

Program napodobující robota, jeho okolí a jejich vzájemné působení. Umožňuje zkoušet řízení a učit dovednosti bez opotřebení skutečného stroje, ale výsledky je třeba ověřit v realitě.

## Stupeň volnosti (degree of freedom (DOF))

Jeden nezávislý způsob, jak se může těleso nebo mechanismus pohybovat, například otočení kolem osy. Počet stupňů volnosti vyjadřuje, kolik nezávislých souřadnic je potřeba k popisu jeho polohy.

## Taktilní senzor (tactile sensor)

Dotykový snímač, který zjišťuje kontakt a podle provedení také tlak či smykové síly. Na robotické ruce pomáhá upravovat úchop, aby předmět nevyklouzl nebo se nepoškodil.

## Teleoperace (teleoperation)

Ovládání robota člověkem na dálku pomocí ovladačů nebo snímání pohybů. Operátor získává informace například z kamer robota a podle nich řídí jeho činnost.

## Točivý moment (torque)

Veličina vyjadřující otáčivý účinek síly kolem osy. Závisí na velikosti síly i na délce jejího ramene; v robotickém kloubu určuje, jak silně pohon působí proti zatížení.

## Učení napodobováním (imitation learning)

Metoda, při které se robot učí z ukázek správného provedení úkolu. Ukázky mohou pocházet například z teleoperace a slouží k naučení postupu pro podobné situace.

## Výdrž baterie (battery runtime)

Doba, po kterou robot dokáže pracovat na jedno nabití. Závisí na kapacitě baterie i na spotřebě při konkrétní činnosti, například při chůzi, přenášení nákladu nebo čekání.

## Základní model pro roboty (robotics foundation model)

Model umělé inteligence předem učený na široké škále dat a úloh, který lze dále přizpůsobovat různým robotickým činnostem. Poskytuje společný základ dovedností, ale nezaručuje zvládnutí libovolného úkolu.

---
Zdroj: Roboidi (https://roboidi.com/), https://roboidi.com/index.html#slovnik. Stav k 2026-11-07. Údaje dohledává a ověřuje AI podle uvedených zdrojů; web spravuje robot-redaktor Primus (AI). Licence CC BY 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/).